Tips til brug af Humanoid Robot Key Module

Humanoide robotnøglemoduler (især ledmoduler) er kernekomponenterne til at opnå høj-dynamisk og høj-præcisionsbevægelse.

 

Tips til brug af fælles modul
Ledmoduler er normalt integreret med motorer, gearreducere, indkodere, drivere, stik osv. Når du bruger dem, skal opmærksomheden være fokuseret på følgende aspekter:

 

Konnektorvalg og installation
Prioriter stik, der understøtter ledninger med flere-kanaler, vibrationsmodstand og lav kontaktmodstand (mindre end eller lig med 30 mΩ), såsom Greenconn GB01-seriens lednings-til-kortstik.
Sørg for, at stikket har en spændingsdæmpende struktur til at håndtere træthed i ledningsnettet forårsaget af gentagne ledbøjninger.
I kompakte rum skal du bruge et kompakt layout på 1,25 mm for at imødekomme kravene til både strøm- og signalhybridledninger.

 

Encoder konfiguration og feedback
For roterende led anbefales et dobbelt-indkoderskema (høj-hastighedsende + lav-hastighedsende) for at forbedre positionsfeedbacknøjagtigheden; lineære led som fingerfærdige hænder kan bruge en enkelt encoder.
Foretrække absolutte indkodere for at undgå behovet for målsøgning ved opstart-. magnetiske eller induktive indkodere er mere velegnede til slagfasthed og brede temperaturmiljøer.
Til avancerede applikationer (som f.eks. behændige hænder) kan kapacitive indkodere (som Netzer) bruges, som tilbyder kontaktfri drift, lang levetid og høj opløsning.

 

Gear Reducer Matching
Scenarier med høj drejningsmomenttæthed (såsom hofte- og knæled): prioriter harmoniske reduktionsmidler (såsom Green Harmonic eller Harmanaco) med tilbageslag < 1 buemin.
Letvægts- eller -omkostningsfølsomme scenarier: Overvej planetariske reduktionsanordninger, som har en indenlandsk produktionshastighed på 92 % og reducerer omkostningerne med 30-45 %.
Høje overbelastningskrav (såsom streetdance eller jumping): brug cykloidale ledmoduler, der understøtter 5x øjeblikkelig overbelastning (såsom Hichuan-løsninger).

 

Termisk styring og overbelastningsbeskyttelse
Ledmoduler under maksimalt drejningsmoment (såsom 360 N·m) bør have en kontinuerlig varighed på mindre end eller lig med 500 ms for at undgå overophedning af viklinger, ældning af isoleringen eller permanent magnet afmagnetisering.
Brug naturlig varmeafledning + letvægtshus (såsom aluminiumslegering) design for at undgå ekstra vægt fra tvungen luft- eller væskekøling.
Pro-seriens moduler (såsom Crab Intelligence R120-Pro) understøtter online variable gearforhold, hvilket muliggør dynamisk optimering af strømforbrug og belastningsforhold i henhold til belastning. ...